腹掛けを着る時は、その昔は基本的にその下には何も身に付けませんでした。
近代以降、主に江戸後期に入って広く普及した日本独自の肌着のひとつです。
江戸時代より男性のインナーとしての役割だったり、子どもの下着、または漁師さんや大工さんと言った職人さんの作業着として着用されてきました。

特に子どもの肌着としての役割は利便性が良く、もともと着物や袴がはだけた際に胸やお腹が冷えないようにする目的で着用していた物ですから、腹掛けは子どもの健康を守るのにうってつけだったのです。
更に言えば腹掛けを着たままオムツ替えも楽だったと言うことですし、また夏場などは腹掛一枚で水浴びをさせたりなどその活用方法は年中通して利用価値がありました。

現在ではそんな乳幼児の肌着としての活用以外には、お祭りの時の団体衣装でしか見る機会の無い腹掛ですが、子どもも大人もみんな着用出来て、尚且つサイズの違いはあれその構造に男女差が無いため組織の一体感を出すのに一役買っています。

また腹掛の下に何か着るべきか迷う人もいるようですが、腹掛はそれ単体でインナーとしての役割を持つため基本的には何も着なくて問題ありません。
むしろ着ない方が粋ですし、もっと粋を求めるのであれば腹掛の代わりにさらしを巻くのも良いでしょう。

祭を存分に楽しむ為に、色々合わせてみて一番しっくり来る格好を探してみて下さい。