腹掛けとは、江戸時代後期に広く普及した肌着のひとつです。
主に男性の肌着として活躍していましたが、当時は火消しや漁師と言った職人の作業着としての役割も担っていました。
腹掛けは保温性があり軽いので、身体を使う職業の人には重宝されていたようです。
また乳幼児と言った子どもも下着のひとつとして腹掛けを着用していたため、現在でも赤ちゃんの肌着として使用されています。

それ以外では、現在ではお祭りの定番衣装として腹掛けを揃える自治体も多くあります。
サイズの違いはありますが、基本的に男女兼用で上に半纏などを纏うため団体に一体感が出ますし、腹掛けなどはお祭りの時でしか着る機会がなくなりつつあるので特別感を演出するのに一役買っています。

そうは言っても女性は露出が気になるところですよね。
腹掛は背中に生地がなく、後ろでヒモで結んで着用する物ですので、それ単体では着るのに抵抗がある人も多いのではと思います。
そんな時はキャミソールかタンクトップを着てしまいましょう。
いわゆる「粋」とはかけ離れてしまいますが、腹掛のみで参加してしまって露出が気になって仕方なくなるよりマシです。

腹掛は元は肌着としての衣服ですから基本的にそれ単体でインナーの役割を果たしているのですが、自分が一番楽しめる格好で祭に挑むのが一番です。
色々試してみて、一番しっくり来るコーディネートを見つけてみて下さい。